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发布时间：2023-03-16 11:04:20 作者：知网小编 来源：www.it54.cn
车道线检测是自动驾驶中的一个基础模块，其实也是一个由来已久的任务，早期已有很多基于传统图像处理实现的车道线检测算法。 但随着大家研究的深入，车道线检测任务所应对的场景越来越多样化，逐步已经脱离了对于“白、黄色线条”这种低阶理解。 目前更多的方式是寻求对于语义上车道线存在位置的检测，即使它是模糊的、被光照影响的、甚至是完全被遮挡的。 自我车道检测主要是对当前车道及其边界进行检测，主要应用于在线，例如通过车道偏离检测让自动驾驶汽车保持在当前车道上。
在车道线检测中这个问题影响比较大。 语义线的检测需要对全局有很好的感知才能实现良好的定位。 对于车道线的定位只有靠周围车流走向这种全局信息才能很好地定位。 间接完成了增大感受野，增加全局信息的目标，但是速度更慢了。
自我车道检测主要是对当前车道及其边界进行检测，主要应用于在线，例如通过车道偏离检测让自动驾驶汽车保持在当前车道上。 该方法针对路面检测和分割问题，如图1所示，结合FCN和U-Net提出一个网络Up-Convolutional Networks，在速度和精度方面得到不错的效果。
