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发布时间：2023-05-28 16:07:05 作者：知网小编 来源：www.it54.cn
平面: 该窗口在平坦区域上滑动，窗口内的灰度值基本不会发生变化，所以 值非常小，在水平和竖直方向的变化量均较小，即 和 都较小，那么 λ1 和 λ2 都较小； Harris 角点检测的结果是带有这些分数 R 的灰度图像，设定一个阈值，分数大于这个阈值的像素就对应角点。
不具有尺度不变性：Harris角点检测算子不具有尺度不变性 尺度的变化会将角点变为边缘，或者边缘变为角点，Harris的理论基础并不具有尺度不变性。 论文：《C.Harris, M.Stephens.
HARRIS 定义的 角点 位于图像二阶导数的自相关矩阵有两个最大特征值的地方，所以采用二阶导数。 算法 流程： 1. 对每个像素点计算图像在X方向Y方向的二阶偏导数，计算图像的XY方向的导数 首先计算Ix，Iy采用Sobel 算子计算近似一阶导数，在边缘 检测 中，常用的一种模板是Sobel 算子。
光照不变性 ： Harris角点检测算子对亮度和对比度的变化不敏感（光照不变性） 在进行Harris角点检测时，使用了微分算子对图像进行微分运算，而微分运算对图像密度的拉升或收缩和对亮度的抬高或下降不敏感。 换言之，对亮度和对比度的仿射变换并不改变Harris响应的极值点出现的位置，但是，由于阈值的选择，可能会影响角点检测的数量。
