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发布时间：2023-02-16 14:50:59 作者：知网小编 来源：www.it54.cn
FAST （Features fromaccelerated segment te st ）是一种 角点检测 方法，它可以用于 特征点 的提取，并完成跟踪和映射物体。 FAST角点检测算法 最初是由Edward Ro st en和Tom Drummond提出，该 算法 最突出的优 点 是它的计算效率。 该 算法 的基本原理是使用圆周长为16个像素 点 （半径为3的Bresenham圆）来判定其圆心像素P是否为 角点 。 在圆周上按顺时
一、 Fast算法 1、基本原理 Fast特征点检测 feature2D原理是在圆周上按顺时针方向从1到16的顺序对圆周像素 点 进行编号。 如果在圆周上有N个连续的像素的亮度都比圆心像素的亮度Ip加上阈值t还要亮，或者比圆心像素的亮度减去阈值还要暗，则圆心像素被称为 角点 。
总的来说FAST角点检测还是比较简单的，那么让我们来看看作者是怎么定义FAST角点的 - FAST角点：若某像素与其周围邻域内足够多的像素点相差较大，则该像素可能是角点。 我们来看一个例子，帮助理解： 从上图上我们可以看出，放大后的右图中心像素点P的灰度值明显要比周围圆上的像素点1-16的灰度值要小，并且很多的像素值的相差比较大，则此点就有可能是角点。 这个通过对比平坦的图以及边缘图还是比较好理解的，在平坦的图上，周围的像素点应该和中心点的差距是比较小；在边缘上，周围的像素点应该一半差距比较大，一半基本上没有差距；而在角点上，应该时大多数的差距比较大，而少数的差距比较小。 所以提取特征点，就是通过一定的特征划分，将不同的像素点分开，属于同一特征下的在某个维度具有极高的结构或属性相似性。
